SENLIS doit sa création à sa position au coeur d’un exceptionnel carrefour de routes. Ancienne capitale des Sulbanectes, elle est Augustomagus, « Le Marché d’Auguste » pour les Romains. Place militaire importante au IIe siècle, elle s’entoure d’un rempart gallo-romain aujourd’hui toujours debout, pour faire face aux invasions barbares. Au milieu du IVe siècle, Saint-Rieul évangélise la ville et en devient l’évêque.

En 987, Hugues Capet est élu roi de France dans l’enceinte du Château Royal : sa dynastie favorisera la vie religieuse et économique. Au XIIe siècle, la ville vit une de ses périodes les plus fastueuses sous le règne de Louis VI le Gros. La cathédrale Notre-Dame est construite, sur une période allant de 1153 à 1191. Le roi Louis VII accorde en 1173 une charte communale à la ville, donnant aux senlisiens leur liberté communale. Philippe Auguste dote la ville d’un rempart. Au XIIIe siècle, le chancelier Guérin, évêque de Senlis, remporte la victoire de Bouvines. Le roi Saint-Louis poursuit l’embellissement et l’agrandissement de l’enceinte du Château Royal, en y installant la communauté monastique de Saint-Maurice, des fortifications médiévales s’élèvent peu à peu.

Aux XIVe et XVe siècles, la paix et la richesse économique de la ville s’effondrent, les débuts de la Guerre de Cent Ans s’accompagnant d’une épidémie de peste qui décime la région dès 1323. A la fin du XVe siècle, Senlis, très affaiblie, se reconstruit lentement, les ouvrages défensifs sont renforcés sous Louis XI et la bourgeoisie senlisienne s’enrichit peu à peu, comme en témoigne la construction d’hôtels particuliers toujours présents.

Au XVIe siècle, la ville, sous le commandement de Montmorency-Thoré, repousse les Ligueurs et soutient la cause d’Henri IV, qu’elle accueille en ses murs : il accorde à la ville des avantages fiscaux, en remerciement de sa fidélité et de sa loyauté. Une plaque apposée sur l’Hôtel de Ville témoigne de sa reconnaissance.

Au XVIIe siècle, les centres d’intérêts économiques et politiques se déplacent, et la ville de Senlis amorce un lent déclin. Le chanoine Jacques Joly fait don au public de sa bibliothèque, ce fonds est à l’origine de la bibliothèque municipale actuelle.
Le XVIIIe voit le début du démantèlement des fortifications ; malgré la crise économique certains notables font encore construire de luxueuses demeures. 1789 est marquée par « l’attentat Billon » : cet horloger vexé d’avoir été chassé de la compagnie d’arquebuse fait sauter sa maison au moment du défilé des arquebusiers : 26 morts et 40 blessés sont dénombrés. La Révolution passe sans trop marquer la ville, le vandalisme consistant principalement en la décapitation des statues de la cathédrale Notre-Dame.

Le XIXe siècle est marqué par une activité économique et démographique assez faible malgré de gros travaux d’urbanisme donnant à Senlis sa configuration actuelle : une grave épidémie de choléra touche la ville. Elle reste en dehors des grandes voies de communication jusqu’en 1862, lorsque la ligne de chemin de fer Chantilly-Senlis est inaugurée. Elle devient une ville de garnison à partir du règne de Louis-Philippe.
Au XXe siècle, la ville subit des destructions importantes lors de l’invasion allemande. Le Maire, Eugène Odent, est fusillé le 2 septembre, ainsi que 6 autres Senlisiens. Le Maréchal Foch y installe son Etat-Major en 1918, où il prépare les offensives qui mèneront à la victoire. Un régiment de spahis s’installe en 1927, il restera sur le territoire jusqu’en 1932. Durant la Seconde Guerre Mondiale, la ville est occupée puis libérée par les Américains le 30 août 1944. Gérald Amyot d’Inville, vicaire de Senlis, résistant sous le nom de Lejeune, meurt en déportation le 29 janvier. L’année suivante ouvrira le centre artisanal Amyot d’Inville devenu Lycée d’enseignement technique. Bénéficiant de l’essor des Trente Glorieuses, de la proximité de Paris et de l’aéroport de Roissy, de l’ouverture en 1962 de l’autoroute A1, de son classement en « secteur sauvegardé » par arrêté ministériel, Senlis se développe alors rapidement. Des zones d’activités économiques et commerciales s’implantent, des lycées se construisent, donnant à la ville une nouvelle envergure rayonnant sur tout le territoire.